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機器人用精密減速器重復定位精度測試方法中術語和定議

1.轉矩-扭轉角度關系坐標系 torque- torsion angle relation coordinate system

規定橫軸為轉矩值坐標(單位為 N·m和為度值(單位為rcmin)的方法

2.遲滯曲線 hysteresis curve

機器人用精密減速器輸入端固定，在輸出端先反向加載至額定轉矩(亦可先正向加載至額定轉矩)，以此時額定轉矩點的轉矩值和扭轉角度值為起始點，均勻減載至零，再正向均勻加載到額定轉矩，然后反向均勻減載至零，再均勻加載到反向額定轉矩點。在此過程中，獲得的轉矩值和扭轉角度值形成的點進行依次連接構成的圖形。

3.扭轉剛度torsional rigidity

在遲滯曲線(3.2)上選取評估的區間，用評估區間的末端轉矩值減去評估區間的起始轉矩值所得的差值，與評估區間的末端轉矩點對應的扭轉角度值減去評估區間的起始轉矩點對應的扭轉角度值，所得的差值之比。

4.齒隙 gear clearance

在遲滯曲線(3.2)上，機器人用精密減速器輸出端在反向均加載和反向均勻減載的過程中通過負載為 0時的扭轉角度值與被測精密減速器在正向均加和正向均減載的過程中通過負載為0時的扭轉角度值之差。

5.空程 invalid distance

在遲滯曲線(3.2)上，機器人用精密減速器輸出端在正向均加到 3%額定轉矩時的扭轉角度值與反向均勻減載到 3%額定轉矩時的扭轉角度值的平均值，減去被測精密減速器輸出端在正向均勻減載到-3%額定轉矩時的扭轉角度值與反向均勻加載到-3%額定轉矩時的扭轉角度值的平均值。

6.定位誤差 positioning error

機器人用精密減速器在做往復旋轉運動時，理論到達指定位置和回到起始位置與實際到達指定位置和回到起始位置之間的差。

7.重復定位精度repetitive positioning accuracy

在相同條件下，機器人用精密減速器輸出軸在做往復旋轉運動時，應用同一程序到達指定位置和回到起始位置所得到其連續結果的一致程度的范圍。

8.空載重復定位精度 no-load repetitive positioningaccuracy

在相同條件下，機器人用精密減速器輸出軸在無負載情況下做往復旋轉運動時，應用同一程序到達指定位置和回到起始位置所得到其連續結果的一致程度的范圍。

9.負載重復定位精度 load repetitive positioning accuracy

在相同條件下，機器人用精密減速器輸出軸在負載情況下做往復旋轉運動時，應用同一程序到達指定位置和回到起始位置所得到其連續結果的一致程度的范圍。